forked from: IK Bone Sample

IK の学習用にコメントを付けて見るバージョン
理解をしやすくするために出来るだけソースを短くしてみます。
後で読む。http://gamehell.g.hatena.ne.jp/kenmo/20080123/1201102997
こっそり開発している、3DライブラリにIKを実装しようと思ったのだけど、
いきなり3Dで考えると訳わからなくなってきたので、ちょっと試しに2Dでプロトタイプを作成。

先の事考えて、余分なクラスとか入ってますが気にしないでください。

Joint部分の、抵抗値や、稼動範囲値などは、まだ未実装
次Verでは、自作Meshやシェイプに関連付けられるようにする予定

@author narutohyper

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