特徴点の追跡

おおまかに言うと、１つの特徴点検索 > 次のフレームから同じ特徴点を探す
という流れを延々とくりかえしてます。
細かく言うと、
1. カメラのおおよその移動方向を取得
2. FAST10を使って特徴点を検索
3. そこからランダムの一点を抽出し、小さいパッチとして登録
4. 次のフレームで3に似ているパッチを探す(1の距離を使う)
5. しきい値以上なら、その点は発見されたことになる
がしかし、大きい動きに対応できていない。
パターンのある場所、マットな場所などでは評価できなくなる。
らへんが課題
[注意]前回と同様、固定カメラ向きではありません。
鼻の穴とか追跡してくれることありますが。