forked from: ミツバチを歩かせたくなった

＜ミツバチを歩かせたくなった＞
虫好きには可愛く、虫嫌いの方には気持ち悪くみえれば成功
IKをまじめに実装したことが無かったので、 既存の実装は見ずに、
「与えられた子の位置から親までの間接の角度を求める」という条件で実装。
車輪の再発明
試行錯誤の工程がわかりやすくなるように、各ステップのコードは殆どそのままに残す。
wonderflでは500行を超えると長いほうだと思うが、今回は
総行数1500行を超えたので、試行錯誤部分をさっくり削除したいけど・・・
STEP1. まずはFKで大体の間接角度を決めて、それをIKで補正するというアプローチを考える
STEP2. 足が接地している期間を適当に決め、その期間だけIKで間接角度を決めるようにする。
今回のコードの問題点：間接角度のconstraintsができない。間接1つづつの稼動範囲円で
新しい関節位置を求めるのではなくて、constraints付きの間接群を一つまとめにした稼動範囲
を考慮する必要ありか？
20100428 バグ修正：間接角度が0度になったときにacos()がNanになる場合があった