直列多重振り子シミュレーション

http://www.aihara.co.jp/~taiji/pendula-equations/present.html  さんリスペクトです。

dfferetial time は0.2~0.4推奨です。
逆行列も本当はLU分解とかして求めた方が良いですよね…もっと勉強します…